Петр Нестеров появился на свет в 1715 году — 310 лет назад. Его детство оказалось счастливым и беззаботным, а юность, наоборот, полна тревог и лишений. Отец Степан Васильевич Нестеров был ближайшим соратником фаворита Петра Великого светлейшего князя Александра Даниловича Меншикова, пользовался огромной властью и богатством. Однако опала Меншикова при внуке своего покровителя юном императоре Петре II осенью 1727 года роковым образом сказалась и на окружении князя. Меншиков оказался в сибирской ссылке. Сослали в Сибирь и семейство Нестеровых. Там Степан Васильевич и умер, а его сын и наследник Петр, проведший детство в роскоши и получивший неплохое образование, в юности оказался без гроша в кармане, без будущего и под надзором властей.
Однако все переменилось, когда в декабре 1741 году к власти пришла дочь Петра Великого императрица Елизавета Петровна. В 1742-м она вернула уцелевших к тому времени сподвижников своего отца из тюрем и подневольного ссыльного захолустья. В числе амнистированных оказался и 27-летний Петр Нестеров. Ему вернули имение в Барском-Татарове, где дозволили проживать, а потом разрешили поступить на военную службу. В возрасте, когда его удачливые сверстники из «благородного» сословия уже имели штаб-офицерские чины — от майора до полковника, Нестеров с особого разрешения государыни поступил рядовым солдатом в лейб-гвардии Измайловский полк.
В свое время в 1727 году именно Меншиков не дал цесаревне Елизавете стать царицей, поддержав ее племянника Петра II. Поэтому став, наконец, императрицей «дщерь Петрова» хотя и вернула младшего Нестерова из ссылки и разрешила ему служить, покровительства ему не оказывала. Долгих пять лет он оставался рядовым, хотя и в гвардейском полку. Лишь потом он медленно начал расти в чинах. Однако и прослужив два десятилетия Петр Степанович смог стать лишь капитаном.
Все изменилось после воцарения императрицы Екатерины II. Нуждаясь в новых преданных кадрах, она во множестве назначала чиновников из числа тех, кому при прежних монархах карьера была заказана. При этой государыне наибольшее развитие получила прокуратура, укрепившееся в статусе надзорного ведомства с обширными функциями и полномочиями. Для укрепления органов прокуратуры на местах требовались честные, неподкупные люди, зарекомендовавшие себя с лучшей стороны на прежней службе. Одним из прокуроров «екатерининского» призыва и стал капитан Петр Степанович Нестеров, получивший назначение на пост прокурора Суздальской провинции, к которой тогда относилась почти половина нынешней Владимирской области и значительная часть современного ивановского региона. В качестве прокурора Нестеров получил чин надворного советника (равный подполковнику) и вскоре завоевал авторитет и уважение у своих земляков. Смолоду хлебнувший лиха, попавший в прокуроры без какой-либо протекции, он оказался принципиальным и неподкупным чиновником, бескомпромиссно отстаивавшим интересы своих земляков.
И не случайно, когда Екатерина II объявила выборы членов Уложенной комиссии, то в о Суздальской провинции абсолютным большинством избрали Петра Степановича Нестерова из нынешней Мстеры. В качестве депутата он участвовал в заседаниях комиссии под руководством любимца государыни генерала Александра Ильича Бибикова, позже прославившегося подавлением Пугачевского бунта. В определенной степени Нестеров и его соратники проводили ту работу по кодификации законодательства, которую много позже блистательно завершил другой наш земляк граф Михаил Михайлович Сперанский. Волею судеб, именно надворный советник Нестеров стал самым первым прокурором и самым первым депутатом с «пропиской» в пределах нынешнего Вязниковского района. За свою депутатскую работу императрицей он был награжден золотой медалью, специально учрежденной для членов Уложенной комиссии.
Провинциальным прокурором он прослужил 9 лет, после чего пошел на повышение и в 1773-1779 гг. был прокурором соседней обширной Нижегородской губернии, после чего вышел в отставку, прослужив в гвардии и прокуратуре 37 лет.
В 1785 году надворный советник Петр Степанович Нестеров был избран вязниковским уездным предводителем дворянства на трехлетие с 1785 по 1787 гг. Уездный предводитель тогда являлся самым влиятельным чиновником в Вязниках и его округе. Носителя такой должности именовали «хозяином уезда».
Находясь на предводительском посту, П. С. Нестеров зарекомендовал себя умелым организатором сословных дел, у себя в имении регулярно устраивал обеды и балы для вязниковского дворянства, пользуясь большим уважением и репутацией хлебосольного хозяина. Неудивительно, что на следующих дворянских выборах, которые проходили во Владимире в декабре 1787 года, Нестеров был избран вязниковским предводителем на новое трехлетие 1788-1790 гг. Он стал первым вязниковским уездным предводителем, занимавшим этот пост два трехлетних срока подряд.
Скорее всего, вязниковское дворянство избрало бы Петра Степановича своим уездным предводителем и на третий срок, но он отказался от дальнейшей баллотировки по состоянию здоровья — фактически в пользу своего сына Василия, тоже офицера лейб-гвардии Измайловского полка. В это время его уже больше волновали мысли о вечном. К 1789 году он выстроил каменную церковь в честь Покрова Пресвятой Богородицы в Барском-Татарове, где спустя пять лет скончался незадолго до своего 80-летия.
